Pon a cocinar la quinua (previamente remojada durante dos horas y escurrida o lavada varias veces) con dos tazas de agua y ½ cucharadita de sal. Cocina a fuego medio hasta que el agua esté casi evaporada. Cuando lo está baja el fuego, tapa y deja cocinar durante 10 minutos más. Retira la quinua de la olla y ponla sobre un plato plano grande.
Limpia los langostinos, sazónalos con la pimienta blanca y sal al gusto, pásalos por la harina de trigo, el huevo batido y por la quinua cocida.
Sofríe los langostinos en aceite de palma bien caliente.
Prepara la salsa agregando en una olla mediana el jugo de mandarina, la panela, el vinagre, la ralladura de cáscara de mandarina, el achiote en polvo y la pulpa del tomate de árbol. Deja cocinar a fuego medio hasta que la salsa se reduzca y tome consistencia. Agrega la margarina, mezcla y retira del fuego.
Sirve los langostinos sobre una cama de salsa y decora con perejil.